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RC空物で空撮なんかをやってみてます

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カメラジンバル 機体の調整 最近気になるもの

最近どーもこれ以上どうしたら良くなるか（腕も機材も）分からなくなってきたので、Rcgroupという海外の掲示板をのぞきに行ってきました。

 

 

ヒントその１ジンバルサーボ用電源の安定化

いままでNAZAのポートにサーボ繋いで、サーボの電力はNAZAのVU任せでしたが、ちっちゃなサーボならいざ知らず、一応GAUI CRANE IIIのサーボは大きなデジタルサーボなので、電流もそれなりに流れるはず。

 

なので、ジンバルの電源用には、キャッスルのCC BECみたいな物をつけて電源を安定化させたほうがいいんじゃない？というのが一点目。別にCC BECでなくてもいいんですが、CC BECは一般的なレギュレーターと違って電圧設定がかなり自由なので、一応HV仕様のGS-504なんかにはうってつけではないか。。。と。。。

 

察するに、元々電力不足の気はあったんだけど、NAZAのファームがV2.02になった時にとどめを刺されて、あんなにサーボの動きがガタガタになってしまったのかなあ。と。

 

ヒントその２ジンバルサーボ用電源の安定化

 多分アナログサーボに替えたとたん、ジンバルがまともに動いたのはアナログサーボの消費電力が少なくて済んでいたからで、ヒントその１が出来れば多分大丈夫なんでしょうけど、それでもダメな場合、サーボを変えることを考えなければなりません。そこでオススメなのはMKSのBLS950というサーボ。このサーボは不感帯（デッドバンド）が他のサーボと比べても（フタバとかＪＲとかの国産に比べても）すごく少ないのがジンバル用にうってつけだとかで、おかげで普通のサーボなら無視してしまうジンバル制御の微妙な信号変化に追従して、風の強い日の揺れにもちゃんと反応するみたいです。このMKSというメーカー、Airstageが代理店なのですが、取り扱ってなさそうだなあ。まあ、ここまでやらなくてもかなり改善されそうですが、、、

 

ヒントその３NAZAのジンバルコントロール

NAZAのジンバルコントロール(WK-Mも)について、みんなが一番不満たらたらだったのは、NAZAを通すとサーボの動作角度が極端に減ることでした。(WK-MはGPS周りの

不具合があって、また別の不満あり）。やっぱりジンバルコントロール用のセンサはゲルとかで振動を減らした後のジンバル付近のプレートに固定するのが一番だよねという話で、WK-Mは勿論、NAZAについても別体のジンバルコントロールを付けるのがオススメとのこと。オススメはHoverfly GIMBAL Controller お値段なんと360ドル(>_<)

 

ヒントその４ゲインの設定

風のない日は各ゲイン上げるだけ上げたくなって、ゲインを上げてもぴたっと手放しで飛行してくれますが、突風というかランダムに風が吹くようになると、高いAttiゲインは、風にあおられた姿勢を戻そう戻そうと頑張ってしまって、えらく律儀に機体の姿勢が変わります。そういう姿勢の変化はある程度ジンバルが吸収しますが、振動というか微妙なゆれが映像に記録されてしまうことになるので、空撮する場合Attiゲインは80とか100を切るような設定にするのが一般的でした。

　しかし、NAZAのファームがVer2.02になって以降、Atti.ゲインが高めに解釈される傾向があるようで、2.02になってからはAttiゲインを70から50に落としたみたいな耳よりな情報が。。。

 

ヒントその5プロペラとバッテリーのセル数

同じ重さで、大きさの違う凧があったとしたら、風が吹いた時、大きな凧のほうがよく飛ぶように、面積の大きい機体は風にあおられやすいから、風が強い日は小さなペラをぶんぶん回せ。そうするとモーターの回転数が増えるから、バッテリーは4S使え。とのこと。

あと、同じ大きさで重さの違う凧があったら当然軽い凧の方がよく飛ぶように、必要以上に機体が大きくて軽い機体は風が強い日はあおられやすいよね。とも。

我々は風に強い弱いといったときに、強風でも姿勢変化がなく安定しているということと、強風で流されても帰ってこれる余力という二つの意味を持たせていますが、よくよく考えてみるとこの二つの要素はどこかしら妥協しなければならないところかも知れません。

あと、F550の普通のモーターなら適正重量は3kgくらいかな～なんてことも言っていて、真に受けていいのかと思うくらい。本当に風が吹いた時、帰ってくれるのかな？ただし、DJIのプロペラは強度的にアレなので、みなさんグラウプナーのペラがお気に入りのようでした。

 

ヒントその6機体の形式

結構ヘキサって風に弱いよね。オクトはもっと弱い（この場合の風に弱いは姿勢変化が激しいの意味）みたいな話がありました。その理由は先ほど述べた同じ重さの凧なら面積が大きい方がよく飛ぶ理論です。そこで彼らが好むのがＹ６形式で、上下に２枚重ねのペラが３か所にある形式の機体です。まあ、確かに面積が少なくなって風にあおられにくいことはあおられにくそう。ただしパワーの効率は落ちます。結局ヒントその5の話と合わせると、風に煽られない機体＝効率の悪い機体ということになりますねえ。。。