F550+250 その３（ESC NAZA 調整）
月曜日（成人の日）は天気が大荒れだそうで、本日、調整飛行してきました。
ちなみに、
機体重量は込み込み4.0kg弱（近くのDIYのお店で買ってきたバネ秤使用）
モーターはRCTimer HP4114 630kv
ESCはHobbyWing FlyFun40A
です。
1.ESCの設定
Hobbywing Flyfunは、色々設定項目があるので、あらかじめ、設定しておきます。
1.Brake (ON 又はOFF)
スロットルオフした時、積極的に回転が止まるように電気を送る機能。空物では、モーターグライダーなんか飛ばす時に、スロットルをガッと下げて折ペラをたたむのに便利な機能のようです。普通の飛行機でも、エンジンブレーキ的な使い方が出来るのだと想像しますが、とりあえずマルチコプターには不要というか、害をなしそうなので、OFFにします。
2.Battery Type(Li-xx 又はNi-xx)
後述するCut-Offの設定の為に使用するだと思います。Lipoなので、Li-xxを選択。
3.Cut Off Type(Soft-Cut又はCut-off)
Soft-Cutにすると、電圧が落ちてくるのに従って、ESCからモーターへの出力を絞るとのこと。Cut-offにすると、ある電圧を切るといきなりモーターへの出力が止まります。NAZAの機能と被るので、Cut-Offにして、Soft-Cutしないようにします。
4.Cut Off Voltage(Low又はMiddle又はHigh)
Cut Offする電圧が、１セルあたりLowで2.85V、Middleで3.15v、Highなら3.3vになります。電圧管理はNAZAに任せる前提でLowにセット。
5.Start Mode(Nomal又はSoft又はVery Soft)
ヘリ用の機能だと思われます。スロットルを上げていった時、回転し始めをゆっくりにするかどうかの機能ですが、マルチコプターには邪魔なので、Nomalを選択。
6.Timing(Low又はMiddle又はHigh)
モーターの種類によって選択。通常のアウターローターのモーターならMiddleですが、パンケーキ型のモーターなので、脱調を恐れてHighを選択。燃費は悪くなるらしいですが、、、、
2.NAZAの設定
超自己流で申し訳ないですが、こんな感じで調整してます。多分みなさんこんな感じで調整しているとは思いますが、DJIの中でどんな感じに制御してるのかはよく分からず、マニュアルもいまいち意味不明なことが書いてあるので、私自身の誤解も多いにあるとはおもいます。話半分に見てください。
1.私の（突っ込みどころ満載の）NAZAのゲインに関する理解
１．Attitudeゲインはエルロンとエレベーターを操作した時に、機体がどれだけ傾くかを決めるものなので、とりあえず最初の段階では無視。
以下、ゲイン＝Basicゲインのことです。
２．（モーター、プロペラ、ＥＳＣが同じなら）同じ大きさの機体なら、重い方が、同じ重さなら機体が大きい方が、より大きなゲインを必要とする。
３．モーターとアームの間、アームとフレームの間がふにゃふにゃしていると、折角NAZAが機体を制御しようと思ってモーターの出力を上げたり下げたりしてくれているのに、その力がフレームに伝わらなかったり、伝わるのに時間がかかったりするので、機体の制御の為には、かっちりアームに固定されたモーター。撓まないアーム。歪まないフレームが理想。そうでない場合は、その分余計にゲインを上げないと機体が安定しないし、やっぱり制御が遅れるのでゲインを上げたとしてもイマイチ安定しない。
４．バッテリー、ESC、モーターの能力に対して、プロペラが大きすぎたり、ピッチが強すぎると、モーターの回転を上げる指示をNAZAが出しても、実際に回転が上がるまでに時間がかかりすぎるので、機体はふらふらしがち。いくらゲインを上げても、能力以上にモーターは動いてくれないので、機体の安定には限界がある。
そのような場合は、ピッチの薄いペラや、一回り小さいペラに交換する。のがオススメ。ただし、一回り小さいペラにすると当然のごとく燃費は悪くなる。
５． ゲインが少ないと、機体はふらふらする。ゲインが大きくなると、機体は安定する。ゲインが大きすぎると、目標とする姿勢（位置）を中心として、ハンチングを始める。（特にエルロン・エレベーター方向。ラダー方向はゲインを上げすぎてもハンチングしない。Verticalゲインも相当上げないと上下にハンチングしない。）
６．ゲインが少ないと、舵を打っても、効きが少ない。ゲインが大きいと舵がよく効く。
７．ホバリングでハンチングしなくても、ゲインが大きすぎると、下降時にハンチングする。
８．無風時を基準にハンチングしないようにゲインを合わせても、風が吹くとハンチングする。
2.それを踏まえて調整の手順
１．とりあえず、BASICゲインは全て150、Attitudeゲインは100にセット。
２．Pitch、Rollのゲインは、ホバリング中に舵を打ってハンチングが出ないこと、機体を上昇させてた後、下降させてハンチングが出ないことを条件に、最大限上げる。（下降のスピードが速いほどハンチングは出やすい。自分の好みのスピードで下降させる。）
３．Yawゲインは機体の水平回転方向にふらふらしているようなら、上げる。ふらふらしていないが、ラダーを操作した時、回転スピードが足りないように感じたら、さらに上げる。逆に、ふらふらしていない所までゲインを上げたら、舵が敏感すぎる場合、プロポのD/R、EXPで調整。
４．Verticalゲインは、ホバリング時にふらふら上下しないだけでなく、前後左右への移動し始め、移動終了（機体の傾き始め、機体が水平に戻る時）に機体の高度変化がないようにゲインを増やしていく。ただし、ヘリを操縦している人だと、若干の高度変化があった方が操縦しやすいかも知れないので、お好みで。
その結果、ホバリング付近のスティック上下に対して機体の上下が敏感すぎると感じたら、ホバリング付近のスロットルカーブで調整。
５．最後にAttitudeゲイン。舵角が足りなければ増やして、少なければ減らす。
（１月１７日追記）
プロポのD/Rは使わないほうがいいですね。D/R使って、スイッチを切り替え忘れると、CSCが効かなくなり、着陸した後、モーターを止めるのに時間がかかったり、次に飛ばす時に、モーターが動かなくなったりしそうです。
