Aerial Photo & Movie

RC空物で空撮なんかをやってみてます

ブラシレスジンバルテストその2

現在の設定は、こんな感じです。

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なかなかデカいカメラでブラシレスジンバルな情報はなく、適当に調整をした結果がコレ。なんでロールのモーターより支えるものが少ないピッチの方がゲインやmaxPWMが大きいのか?と問われれば、もうそれはひとえにプロポからティルトをコントロールさせる為です。(本当は完璧にバランスが取れてたらそんなことにはならないのだろうけど。。)飛行中のマージンをとって、max PWMとかはかなり高めにしてあります。

 

 

で動画がこちら。

 

動画の見どころ。。。

0:55 オープンソースのブラシレスジンバルの今の所の難点は、ティルトして、センサーの傾きが水平じゃなくなると、ロールの動きが怪しくなります。

 

1:30 前後に切り返す時がティルトのモーターに一番負荷がかかる時なのですが、前方のアームが見えるくらいに切り返すとモーターの力が負け、ティルト方向がやっぱり動きます。

 

1:40 ティルトテストその1 フルにティルトを効かせて(65度くらい?90度で真下)飛行。センサーが傾くと、ロールの挙動がやや甘くなります。

 

3:02 ティルトテストその2 同じくティルトした結果、ロールの挙動が破たんしました。その後、水平にカメラを戻しますが、ジンバルがゆっくりロールを水平にしてゆきます。

 

これら、ティルトしてセンサーが傾くと、姿勢の把握が不安定になって、変な動きをするのは結構困ったねえと言う話もよく聞く所です。

 

今の所対策方法は、「あらかじめセンサーを上方向に傾けて取り付ける」ってのが手っとりばやい方法のようですが、(この方法だと、上向きのティルト動作角は減る)つい最近、ファームウエア0.49aが出たようでして、どうもセンサーからの姿勢読み出しの方法が改善されたようで、ティルトしても、ロールが不安定にならなくなったみたいです。

他にも0.49ではセンサーの取りつけ方法(センサーの表裏、センサーの取り付けの向き)がソフト側で設定出来るようになったようで、試してみる価値がありそうです。ただ、まだアルファ版ということで、送信機からのティルト操作がスムースに動かないとかいろいろ不具合もあるみたいですが、、、

 

ちなみに0.49のダウンロードはこちらから