Aerial Photo & Movie

RC空物で空撮なんかをやってみてます

FBOSD その2

機体からの映像をWTW-23で受けて、受信機側を昔のビデオカメラ(DVカメラ)に繋げて録画してみました。

 

FBOSDと、"OSD"が付いていますが、FBOSDの役割は、本質的には、NAZAから、出来る限り情報を引っ張って、それをMavlink形式に変換して、本当のOSDに情報を渡す。というものです。

 

私は、FBOSDGOLDという、minimOSDがくっついている物で試しています。

 

http://firebug24k.com/fbosd/downloads/source/

↑のソースとあれこれ弄った結果を総合すると、

電源周り->FBOSDにメインのバッテリーを繋げるとメインバッテリーの電圧を"本当のOSD"に渡す。センサーをFBOSDに付ければ、電流も渡せる。

 

機体の姿勢->ピッチ方向、ロール方向の値は、ジンバルサーボの出力をFBOSDに繋げて取得し、そこから逆算した機体の姿勢を"本当のOSD"に渡す。

 

GPS->NAZAのGPSコンパスモジュールに直接ハンダ付けしたGPSのubloxバイナリを57600bpsで受信。"本当のOSD"に渡す。(渡すのは緯度,経度,海抜高度,位置精度劣化度,対地速度,真方位,衛星捕捉個数)

 

LED->LEDの出力信号から、3種類のフライトモードを判別して、"本当のOSD"に渡す。(なので、NAZAのファームがアップデートされて、LEDの光り方がかわると、FBOSDも要ファーム変更)

 

ソースには、baroのバの字も、Magのマの字も出てきません。なので、高度がGPS高度で、ずいぶん誤差があるのと、(実際テストした所は、海抜13m位。衛星の捕捉数が少なめなのもあるかも知れませんが、、、)Magがないので、向きの情報は、機首の向きではなく、進行方向になっている模様です。