なんとか飛んだ(3軸ジンバル編 その３)

岡山から帰ってきて、あーでもないこーでもないとやっていた３軸目の追加ですが、

本日飛ぶことは飛びました。

写真の解説

1.Yawのモーターも、お安いのでRcTimer5010

2.Yaw制御用のIMUなので、ここでいいか。。。と設置。

3.Yaw制御用のみ使用の世界一安いAlexmosコントローラーFPVModel製

4.PitchとRollは、使い慣れたオープンソースのBruGi v049 r165

5.ジンバル用BEC。4sの動力用バッテリーは一旦ここで、11.7vに落とされて、各ジンバルコントローラーに供給される。（満充電の無負荷時と飛び終わりで、各ボードに行く電圧が3v位違ってしまうので、その対策）

　これやらないと、満充電を基準にジンバルの設定を出すと、飛び終わりに動きがにぶくなったり、逆に最低電圧にあわせて設定すると、満充電でモーターが振動します。。。

 こちらは反対側から見た写真。

1.Yaw制御用のチャンネルに繋がる。

2.Tilt制御用のチャンネルに繋がる。

3.録画開始終了の制御と、ズーム制御のチャンネルに繋がる。

4.映像音声出力

というわけで、NAZAで7チャンネル。ジンバル＆カメラで4チャンネル。合計11チャンネル、使い切ってしまいました。。。もう、何も付けられない。。。

ピッチのモーター以降は、RcTimerのジンバルそのまま使っていますが、CX430というカメラは、三脚ネジが、前後方向の重心とはかけ離れた位置にあるので、取り付けにはひと工夫必要になります。。。

 本日の反省点としては、

ビデオカメラは録画モードにしテストしよう。。。

よく分かったのが、

Sonyの空間手ぶれ補正が凄くて、いままでもyawのぶれを相当補正してくれてたんだろうな～ということ。なので、yaw軸制御の有難味が、劇的に感じられた！！というほどのものではありませんでした。。。

私の調整がまだまだなだけかもしれませんが。。。。