Nazaのゲイン設定 その1

 動画アップした時、youtubeにもバカにされたよ、、、とほほ

とりあえず無修正です。

飛ぶことは飛んでるのですが、ゲインの設定、Basic Gainのピッチとロール、そしてAttitude（姿勢）Gainのピッチとロール。何がどうなのかいまいち理解できてないかもです。説明書みてもイマイチ。

結局「AttiudeGainはスティック倒した時の機体の傾きの大きさを決める」ってことでいいのか悪いのか。。。

説明ぱっと見た目、おんなじこと書いてあるような気がするのです。

----（以下なんとなく和訳、合ってる保証なしなので気をつけてください。）---

手順1: Basic Parameters

　通常、初期設定値のままで飛行出来ます。しかしながら、機体の大きさ、アンプ、モーター、プロペラ等が異なれば、Gain（ゲイン）の設定値も変わってきます。ゲインを大きくすれば機体は一秒間に5から10回位の振動（いわゆるハンチング）が出ます。ゲインが小さすぎれば機体を制御するのが難しくなります。

そこで、機体が調整をより良いものとする為に、Basic GainのPitch（前後方向の傾き・エレベーター）Roll(左右方向の傾き・エルロン）Yaw（回転方向・ラダー）Vertical（垂直方向・スロットル）の数値を機体に合わせて手動で設定することが出来ます。１回に変更するゲインの変更幅は10～15％程度にとどめておいてください。

　PitchとRollのBasic Gain(基本ゲイン）について説明します。エレベーターやエルロンの舵を切った後、スティックをニュートラルに戻すと、機体はホバリング状態（静止状態）に戻ろうとします。機体の反応が鈍く、がホバリングに戻ろうとするまでに時間がかかり過ぎるなら、スティックをニュートラルに戻す時にハンチングが出るまで、ゲインをゆっくり（１回に10～15%程度）上げていってください。スティックを戻した時に、ハンチングが出るようなら、ハンチングが出なくなるまでゆっくりゲインを下げていってください。その状態が完璧なゲイン調整が出来ている状態なのですが、操作に対して機体の反応スピードが姿勢変化が鈍い時には、後述するAttitude Gain（姿勢ゲイン）の調整を実施してください。

　Yawゲインの調整は、ヘリコプターのラダージャイロの調整と同じです。舵をニュートラルにした時の止まりをよくしたい場合には、ゲインを増やしてください。止まりが良すぎる場合にはゲインを減らしてください。しかしながら、マルチローターの水平方向の回転は反対側にあるプロペラ同士の回転トルクを利用していますので、回転させる力はさほど大きくありません。そのため、ゲインを大きくしてもヘリコプターのようなテールの振動（ハンチング）は発生しませんが、モーターの回転、停止の指示は発生していますので、他の方向の安定性に影響を及ぼします。

　Verticalゲインが十分かどうかは次の２つの方法で判断します。1)スロットルスティックが中間位置にある時に、機体が高度を保っていること。2)水平方向に移動中の機体が（スロットルスティック中間位置のままで）高度変化が小さいこと。垂直方向の振動が発生まで、ゆっくり（1回10%)ゲインを上げてください。スロットルスティックの動きに対し、機体の反応が鋭すぎると感じる場合には、ゲインを20%下げてください。それが最適なVertical Gainとなります。

　Attitude Gain（姿勢ゲイン）はスティック操作に対する反応速度を決定します。値を大きくすれば反応も大きくなります。値を大きくすればスティックを中立に戻した時、姿勢を水平に戻そうとする動きが俊敏になります。不安定な振動が飛行中に出たり、操作の感覚が硬すぎると感じた場合には値が大きすぎます。止まりが悪く、水平姿勢への戻りが鈍いと感じた場合には、値が小さすぎます。