Multiwii 2.2

２台目のクアッドをMultiwiiで飛ばしてみました。

RctimerのCrius AIOP 2.0と、u-Blox CN-06 GPS Receiver V2.0の組み合わせです。

本当になーんにもしないで、やったことと言えば、ESCのキャリブレーション、プロポのリバース設定、動作範囲、サブトリムの設定、AUXスイッチの設定くらいで、あとは、config.hの中身で、

#define QUADX

#define CRIUS_AIO_PRO_V1

#define GPS_SERIAL 2

#define GPS_BAUD   115200

#define UBLOX

をコメントアウトした位。

あとは、

#define MAG_DECLINIATION  -7.0f

これで、Multiwii本体の２番のシリアルポートと、GPSを繋げてあげれば、終わりです。

2.2から、uBloxとかの場合だと起動時にMultiwiiがGPSとネゴシエーションしてくれて、自動で、通信速度や、データ形式(UBLOXだとUBLOXバイナリ形式)の初期化コマンドを自動で送ってくれるので、GPSを事前にPCに繋げて設定するとかは全く不要。

特にPIDとかの設定はせず、そのまま飛行テストしましたが、素直に飛んでくれました。

GPSもNAZAみたいにこれみよがしに効くわけではなく、ほんのりと効きます。

GPSのゲインも別に持っているので、GPSの効きを独立して調整出来るのもいいなあ。

AP MODEのお陰で、GPS HOLD中も移動出来る（スティック操作で移動してもHOLDした位置に戻ろうとしない）も実装されたし、、、、