サウイフモノニ ワタシハナリタイ ソノ弐

Phantomにブラシレスジンバル付けてもそこそこの動画が撮影出来るこの素晴らしい時代、世界の空撮マニアというかジンバルマニア達は、次の世代を見据えて３軸ブラシレスジンバルに興味が移っているようです。

動画はあんきも　さんの３軸ブラシレスジンバルのテスト。ジンバル用のブラシレスモーターなんかどこにも売ってなかった時代から、モーター手巻きでブラシレスジンバルを作っちゃうほどの方なのでやることが早いなあ。。。

機体はたしかF550のノーマル仕様に、Alexmos２枚で三軸を実現。

今までの３軸のイメージだと、操作するのに腕が３本要るとか、指が１２本いる。というイメージだったのですが、Alexmosの最新ファームでは、FollowモードなるYaw（ラダー）方向を自動制御するモードがあって、これにすると、ちょこまかと動く機体のYaw方向（ラダー方向）のブレはジンバルで取ってくれる的な動きになるようです。なので、私のように、マルチコプターでの旋回が下手な人にはうってつけ、かも知れません。。

２軸+GoProまでなら、Phantomでも許容出来る重さ、サイズでなんとかなったけど、３軸になってくると、ペイロード的にも、サイズ的にも、Phantomでは荷が重いかな？というのが今の所の私の思う所でありますが、一寸先は闇のこの世界ですから、Phantomにも無理なく付けられる３軸ジンバルなんかも出るのかも知れません。

Alexmosの対抗馬、OpenSource Brushless Contoroller(以下BruGiと略）の方は、３軸に対応するのか、よく分からない所もありまして（基本ドイツ語が分からないと今後どうなってゆくのかの情報は取りにくい、RcGroupsは動いた！とか動かなかった！！ばかりだし。）他に３軸で動かせそうなボードはないものか調べたところ、見つけたのが、こちらのEvvGC 3/2axis Brushless Gimbal Controllerです。

BruGiの場合、

１．ボードの回路図が公開される。

２．一部の人が自作

３．個人的に業者に製造を頼んでRcGropusとかで余った分を他の人に売る人が出てくる。

４．GLB(Goodluckbuy)あたりで売りに出る。

５．InfinityHobbyとか大き目の通販業者で売りに出る。

というような流れをたどった訳ですが、今回のボードは、今この５つのプロセスでいうと、4と5の中間あたりかな？といった所です。

AVRじゃなくてSTM32で計算も速そうな所であるとか、私的にはちょっと期待しているこちらのボードですが、開発者からは、STMのI2Cはクソだから現在標準ライブラリオを使わないように書き換え中だとか、Autopanモード（自動的にYaw軸を動かしてくれるモード）では、今の所Yaw軸のモーターにポテンションメーターを付けなくてはならなかったりと、結構アレな所もありますので、暖かく見守って行きたいと思います。

追伸：あと、こんなのもありました。

Flashing ESC for Brushless Direct Drive Gimbals

SimonKのRapidESCのように、HKとかで売ってるESCのファームを書き換えて、ブラシレスジンバル用のESCにしちゃおう的なプロジェクトなのですが、あくまでESCということで、肝心の制御はどうするの？とか、さらに未知数なことが多すぎてよく分からないです。