本日もテスト

左が２号機（NAZA-M)で、右が３号機（Pixhawk)

今日は飛行場で一人じゃ試せないことを色々と。。。

まずは３号機。

minimOSD(本当はMavlinkOSD)を付けて初めてのフライト。

minimOSD Extraを入れて、表示内容吟味しないで今日を迎えた為、

受信機からのRSSI取ってないくせにRSSIを表示させて、0%でワーニング出しまくりとか、気速計付けてないのに、Air Speedの表示があったり、とか、、、恥ずかしいなあ。

0:30～1:00　この前も試したPCからのマップクリックで機体を操作。

1:00～1:30　最近Arducopter3.0あたりからのファームに実装されたらしい、Autotune。これは、スイッチ入れるとFCが機体を勝手に振って、PIDを変えてもっとも適当なPIDをFCにセットしてくれるという、ものぐさな私には有難い機能。

動画にはないけど、compassmotって機能があって、これは、

　１．ペラを裏返しにしつつローテーションさせる。（回転方向は同じだけど、スロットルを吹かすと地面に押しつけるようにペラをセットする。）

　２．PCからcompassmotに入れてスロットルを吹かすと、カレントセンサ（電流計）とコンパスをFCが見比べながら、電流に対して磁気がどれだけ発生してコンパスに影響を与えるか計測してくれて、記憶。

　３．その後通常のフライトでは、２で得た補正値を使ってコンパスを随時補正

なんていうニクい機能も試してみました。（試したものの、コンパスがモーターやバッテリーからのラインから離れているので、元々そんなに大きな影響はなかった。というオチ。）

続いて２号機

1:30～　メーカー推奨のとおりのアンテナ（機体側のみオプションアンテナをつける）で飛行してみる。

 300mくらいまではコマ落ちもなく行けました。

現在、映像の受信機はプロポと抱き合わせてますが、三脚なんか立てて、離したほうがお互い（操縦系と映像）の為にはよさそうな気がします。