ブラシレスジンバルその3
Open Source Brushless Gimbal Controller v0.49a_r34がダウンロード出来したので、試してみた所、たしかにティルトした時(センサーが傾いた時)のロールのグラグラ感は解消された感じです。
どうもジンバルの姿勢判定をMultiwii2.1あたりのIMU.inoから持ってきたように見えます。。。
あと、0.49では、センサーの向きも、自由に変えられるようです。該当箇所は、同じくIMU.inoの45行目あたりから。
// set default sensor orientation (sensor upside) void initSensorOrientationDefault() { // channel assignment sensorDef.Gyro[ROLL].idx = 0; sensorDef.Gyro[PITCH].idx = 1; sensorDef.Gyro[YAW].idx = 2; sensorDef.Acc[ROLL].idx = 1; // y sensorDef.Acc[PITCH].idx = 0; // x sensorDef.Acc[YAW].idx = 2; // z // direction sensorDef.Gyro[ROLL].dir = 1; sensorDef.Gyro[PITCH].dir = 1; sensorDef.Gyro[YAW].dir = 1; sensorDef.Acc[ROLL].dir = 1; sensorDef.Acc[PITCH].dir = 1; sensorDef.Acc[YAW].dir = 1; }
このあたりですかね。
ただ、PIDのゲインを混ぜる所も大幅に変わったらしく、0.48とはまたゲインの数字が大きく変わりました。適当にPIDを変えてやってみましたが、短時間では納得のゆく設定にならなかったので、現在は元にもどしました。今度時間があるときにやってみよう。。。
今の所、どうしてもチルトを沢山傾けたいんだ、という方には049aを、基本そんなにチルトしない。という方には安定しているように見える0.48bがオススメかな?