ブラシレスジンバルその３

Open Source Brushless Gimbal Controller v0.49a_r34がダウンロード出来したので、試してみた所、たしかにティルトした時（センサーが傾いた時）のロールのグラグラ感は解消された感じです。

どうもジンバルの姿勢判定をMultiwii2.1あたりのIMU.inoから持ってきたように見えます。。。

あと、0.49では、センサーの向きも、自由に変えられるようです。該当箇所は、同じくIMU.inoの45行目あたりから。

// set default sensor orientation (sensor upside)
void initSensorOrientationDefault() {
  
  // channel assignment
  sensorDef.Gyro[ROLL].idx = 0;
  sensorDef.Gyro[PITCH].idx = 1;
  sensorDef.Gyro[YAW].idx = 2;

  sensorDef.Acc[ROLL].idx = 1;     // y
  sensorDef.Acc[PITCH].idx = 0;    // x
  sensorDef.Acc[YAW].idx = 2;      // z

  // direction
  sensorDef.Gyro[ROLL].dir = 1;
  sensorDef.Gyro[PITCH].dir = 1;
  sensorDef.Gyro[YAW].dir = 1;

  sensorDef.Acc[ROLL].dir = 1;
  sensorDef.Acc[PITCH].dir = 1;
  sensorDef.Acc[YAW].dir = 1;
  
}

このあたりですかね。

ただ、PIDのゲインを混ぜる所も大幅に変わったらしく、0.48とはまたゲインの数字が大きく変わりました。適当にPIDを変えてやってみましたが、短時間では納得のゆく設定にならなかったので、現在は元にもどしました。今度時間があるときにやってみよう。。。

今の所、どうしてもチルトを沢山傾けたいんだ、という方には049aを、基本そんなにチルトしない。という方には安定しているように見える0.48bがオススメかな？