ぼくのかんがえたさいきょうの250レーサー

という感じで部品を選んでゆくと、今や、

・OneShot125対応のESC

・同じくDamped Light(Blheli)又はcomp_pwm(simonK)に対応したESC

・cleanflightのluxfloat pidコントローラー

・同じく looptime=1200

が四つのキーワードになると思われます。

というわけでそのキーワードを４つ共満たしてとりあえず組み立ててみました。

で、飛ばしてみると、、、まあ、かっちりしているような、、、気がする。というか本当にかっちりとしている。。。と思います。

１．OneShot125対応のESCのお陰でFCからの指令がよりはやくESCに届くようになったからなのか、、、

２．モーターの回転を下げる時、今までみたいに惰性で下げるんじゃなくて、適度にブレーキをかけて、目標にする回転数に到達するまでの時間を短縮するDamped Light(Blheli)又はcomp_pwm(simonK)のお陰か。。

３．Multiwiiからのレガシーを引きずったPIDコントローラーを止めて、浮動小数点の演算をバシバシ使うluxfloatのPIDコントローラーが秀逸なのか・・・

４．それに付随してデフォルト3000μsのループ時間(=333Hz)を1200μs(833Hz)にしたのがよいのか。。。

どれが原因かは分からないけど、なんか凄い感じだぞ・・・

この際Seriously Pro Racing - F3 Flight Controllerだれか試して。。。

ハードウエアでシリアルポートが3本に増えてシリアル接続の機械が繋げほうだい。

CPUがARM Cortex-M4 STM32F303 72Mhzになってハードウエアで浮動小数点の演算が出来る。

というcleanflight用ボードです。

こいつになればもっとlooptimeを短く出来そうだし、どこまでいけるのかちょっと興味が出てきました。